公里级场景也能稳住了，国产团队把长视频3D重建又往前推了一步¶
Ch01.1301 公里级场景也能稳住了，国产团队把长视频3D重建又往前推了一步¶
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公里级场景也能稳住了，国产团队把长视频3D重建又往前推了一步¶
来源: 机器之心
发布日期: 2026-05-06
原文链接: https://mp.weixin.qq.com/s/Yi8AMQ3BxcTCLUDlzvLlcg
长视频 3D 重建最怕的，其实不是 "看不清"。
前面几十帧拍得再好，序列一拉长，轨迹就开始慢慢歪。模型在短片段上表现还行，但让它一口气吃掉几百上千帧，误差会一段接一段往后累。到了公里级大场景，这个问题被放得非常大。
浙江大学、地平线机器人和之江实验室最近的新工作 Scal3R ，要解决的就是这件事。
以往做长序列重建，大家主要在 "怎么切块、怎么拼回去" 上做文章。
Scal3R 则更进一步关注问题本质： 推理时要处理超长序列，训练时也应该让模型见过超长序列 。作者借助 test-time training 技术，设计了一个全局上下文模块和同步机制，将长序列训练、推理以及跨 chunk 的信息更新放进同一个流程里，大幅提升了长序列重建的稳定性和精度。
Scal3R 能够处理超万帧几千米的超大规模场景三维重建，输出精确的相机位姿和点云，下面是真实拍摄浙大紫金港校区的重建效果：
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